A forma correta de escrita é biarticulado de acordo com a Língua Portuguesa.
Ou seja, é escrito sem hífen.
Biarticulado significa que apresenta duas articulações; articulado em dois pontos.
Este ônibus é biarticulado.
É uma ponte em ferro e aço, com arco biarticulado no qual se apoia um tabuleiro ferroviário.
Regra: os “prefixos numéricos” não exigem hífen como o caso de bi, tri, tetra, penta, hexa etc. ( Lista de Perfixos ).
Exemplos: bicampeão, triângulo, tetrassílabo.
Bi-articulado não está gramaticalmente correto na Língua Portuguesa.
Referências
Advém da construção bi + articulado.