As duas formas – censual e sensual – existem na Gramática Portuguesa, ambas as expressões estão corretas mas têm significados diferentes.
Esta dúvida também surge porque estas palavras são homófonas, têm grafia diferente mas a mesma pronúncia.
Censual significa referente ou relativo ao censo sendo que censo é uma pesquisa que visa a recolha de dados estatísticos de um determinado lugar.
Sensual significa referente ou relativo aos sentidos podendo ter definições como aquilo que excita os sentidos ou os apetites, inclinado a ou preocupado com a gratificação dos sentidos e dos apetites, aquilo que excita os sentidos ou os apetites.
Obs:
a) Censo advém do latim census.
b) Sensual advém latim sensualis.