As duas formas em pé e de pé estão corretas e são expressões habitualmente sinônimas.
Ou seja, apesar de poderem ter o mesmo sentido é conveniente atender ao contexto em causa.
Em pé expressa, normalmente, que o locutor quer que o seu interlocutor ponha-se em posição ereta apoiado nas próprias pernas ou com auxílio de apoio que faça as vezes dessas
O relaxamento pode ser feito em pé, sentado ou deitado.
Vou-te fazer ficar em pé num canto durante uma hora.
De pé é de certa forma mais abrangente; pode tomar o sentido de vigente como acordado, válido; posicionado com o corpo em posição ereta e apoiado nas próprias pernas ou com auxílio de apoio que faça as vezes dessas; firme, na mesma atitude, com as mesmas disposições ou ideias.
Nosso acordo continua de pé.
Estou de pé à esquerda nesta fotografia.
Aclamaram-no porque discursou de pé e sem chapéu.