As duas formas iremos e vamos estão corretas, contudo seus significados são diferentes.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo ir mas empregues em diferentes tempos verbais.
Iremos é a primeira pessoa do plural no futuro do indicativo do verbo.
nós [ iremos ]
Quando descobrir onde é, iremos lá.
Amanhã, iremos à cidade.
Obs:
futuro do indicativo = exprime ações que vão acontecer no futuro ou uma incerteza
Vamos é a primeira pessoa do plural do indicativo presente e a primeira pessoa do plural do subjuntivo presente do verbo.
nós [ vamos ], que nós [ vamos ]
Não vamos perder tempo, vamos embora.
Deveria ter perguntado para onde vamos.
Diz ao motorista que nós vamos para Dallas.
Obs:
presente do indicativo = referente ao presente, que está ocorrendo no momento ou que não depende de um tempo específico
subjuntivo (português brasileiro) ou conjuntivo (português europeu) = modo verbal que não expressa certeza, e sim uma dúvida, desejo ou situações hipotéticas
Principal dúvida?
Como o presente do indicativo pode assumir a situação de não depende de um tempo específico (e para falar do futuro) é possível dizer Amanhã, vamos à cidade. É válido, será uma questão de “modo ou vigor” com que deseja passar a mensagem.