As duas formas a tempo e há tempo estão corretas, contudo seus significados são diferentes.
Ou seja, ambas as palavras são válidas, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes situações.
A tempo é uma locução que significa oportunamente, em boa hora; dentro do prazo, no momento correto.
Parece que não chegamos a tempo…
Operamos a tempo e agora está tudo normal.
Há tempo é uma locução que significa que existe tempo ou que faz tempo.
Se nos despacharmos, acho que há tempo.
É sabido há tempo que você fugiu para esse país.
Anda há tempo demais a trabalhar nas ruas.
Referências
Tempo advém do latim tempus.