As duas formas – à vontade e à-vontade – existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e tem um sentido similar (de certo modo) mas são usadas de forma diferente.

À vontade é locução adverbial e significa sem constrangimento; livremente, a bel-prazer.

Entre e sinta-se à vontade.
Coma à vontade, temos mais comida na cozinha.

À-vontade é um substantivo e significa naturalidade ao agir, falar, descontraído.

Ele tem muito à-vontade quando está em palco.
Não tenho muito à-vontade para fazer isso.