As duas formas – firmaram e firmarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo firmar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Firmaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ firmaram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Os dois países firmaram um acordo de paz em 1999.
Tenho os papéis que firmaram o negócio.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Firmarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ firmarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Acho que eles firmarão o acordo.
Os membros firmarão anualmente um compromisso de agir ao serviço do interesse público.