As duas formas – pego e pegado – existem na Língua Portuguesa e podem ser usadas quando estamos a nos referir à conjugação no particípio.

Ou seja, trata-se de um verbo abundante que podem ser conjugados no particípio de duas formas: regular e irregular; existe duplo particípio!

Pegado é a forma regular.
Pego é a forma irregular.

Não existe uma regra básica para uma ou outra forma mas a norma recomenda:

a) Com os verbos ter ou haver, usar a forma regular.

ter / haver pegado […]

Terás pegado na mala?

b) Com os verbos ser ou estar, usar a forma irregular.

ser / estar pego […]

Novamente, estava pego, encurralado.

Em resumo, e sem complicações, a forma mais simples é verificar a presença dos verbos ter / haver ou ser / estar na frase e usar respetivamente a forma regular ou irregular.

Lembrar que estamos a falar de verbos abundantes nos quais existe duplo particípio!

Outros exemplos:
Havia aceitado as condições. :: regular
O recurso foi aceito. :: irregular

Espero que tenham anexado ao documento. :: regular
Está anexo ao documento. :: irregular

Verbos abundantes

Lista de verbos abundantes onde as mesma recomendação devem ser seguidas

VerboParticípio regularParticípio irregular
aceitaraceitadoaceito
acenderacendidoaceso
anexaranexadoanexo
antepagarantepagadoantepago
assentarassentadoassente
bem-quererbem-queridobem-quisto
benzerbenzidobento
defenderdefendidodefeso
desenvolverdesenvolvidodesenvolto
despertardespertadodesperto
distinguirdistinguidodistinto
elegerelegidoeleito
emergiremergidoemerso
encherenchidocheio
entregarentregadoentregue
envolverenvolvidoenvolto
enxugarenxugadoenxuto
erigirerigidoereto
expelirexpelidoexpulso
expressarexpressadoexpresso
exprimirexprimidoexpresso
expulsarexpulsadoexpulso
extinguirextinguidoextinto
findarfindadofindo
fixarfixadofixo
frigirfrigidofrito
fritarfritadofrito
ganharganhadoganho
gastargastadogasto
imergirimergidoimerso
imprimirimprimidoimpresso
incluirincluídoincluso
inseririnseridoinserto
isentarisentadoisento
limparlimpadolimpo
malgastarmalgastadomalgasto
malquerermalqueridomalquisto
matarmatadomorto
ocultarocultadooculto
omitiromitidoomisso
oprimiroprimidoopresso
pagarpagadopago
pasmarpasmadopasmo
pegarpegadopego
prenderprendidopreso
romperrompidoroto
segurarseguradoseguro
sepultarsepultadosepulto
soltarsoltadosolto
submergirsubmergidosubmerso
sujeitarsujeitadosujeito
suprimirsuprimidosupresso
surpreendersurpreendidosurpreso
suspendersuspendidosuspenso
tingirtingidotinto
vagarvagadovago
volvervolvidovolto