A forma correta de escrita é soubeste de acordo com a Língua Portuguesa.
Ou seja, é escrito sem hífen.
Soubeste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do indicativo do verbo saber.
tu [ soubeste ]
Nunca soubeste guardar segredos.
Se ainda não soubeste, irás saber.
Como soubeste que estava no hospital?
| eu | soube |
| tu | soubeste |
| ele; ela; você | soube |
| nós | soubemos |
| vós | soubestes |
| eles; elas; vocês | souberam |
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
verbo saber = conhecer, ter conhecimento de, estar informado sobre, ser sabedor
A forma soubes-te não existe na Língua Portuguesa.