A forma correta de escrita é tiveste de acordo com a Língua Portuguesa.

Ou seja, é escrito sem hífen.

Tiveste sé a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do indicativo do verbo ter.

tu [ tiveste ]

Grace, tiveste uma vida incrível!
Nem sequer tiveste coragem de libertá-la tu mesmo.
Soube que tiveste um pequeno problema.

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado; exprime ações concluídas no passado

Tives-te não está correto na Língua Portuguesa.

Tiveste como forma reduzida de “estiveste” (verbo estar)?

De forma informal ou popular a palavra tiveste é também uma forma encurtada de “estiveste” utilizado no cotidiano (não escrito) de forma a haver mais fluidez na comunicação oral.

O que tiveste lá a fazer?
Tiveste lá o tempo todo, nunca desististe.