As duas formas – vambora e bora – podem ser usadas de forma informal e são sinônimos na maioria dos contextos.

Ou seja, são passiveis de serem usadas dessa forma no sentido de “vamos embora” ou “retirada” funcionando como interjeições.

Deve-se, também, referir que “bora” existe no léxico português com outro sentido (ver abaixo *).

Vambora advém da contração da palavra vamos mais a palavra embora.

Fecha logo e vambora!
Vambora, pro carro.

Bora advém da redução embora (ir embora).

Estou contigo, bora lá ver.
Bora, vamos arranjar umas cervejas.

* Como substantivo a palavra bora significa vento seco e frio que sopra na região do mar Adriático ou indígena pertencente a um dos agrupamento boras.