As duas formas – vigoraram e vigorarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo vigorar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Vigoraram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ vigoraram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Os sistemas políticos que vigoraram no século XX estão em ruptura.
As leis que proibiam os romani de entrarem neste estado vigoraram até 1998.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Vigorarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ vigorarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Estes contratos vigorarão até 2050.
Os novos preços vigorarão durante todo o próximo ano.