As duas formas – voaram e voarão – existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo voar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.

Voaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.

eles; elas; vocês [ voaram ]

« relativo a uma situação passada ou concluída »

Ontem, elas voaram em primeira classe.
Esses aliens voaram de outra galáxia até cá.

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado

Voarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.

eles; elas; vocês [ voarão ]

« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »

Um dia, as minhas águias voarão livres.
As minhas notícias voarão até vós por meio de um pombo-correio.