As duas formas – almoçaram e almoçarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo almoçar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Almoçaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ almoçaram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Soube que almoçaram na cidade e foram fazer compras.
A propósito, já almoçaram?
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Almoçarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ almoçarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Um dia vocês almoçarão cá em casa.
Não sei se eles almoçarão connosco, vou perguntar.