As duas formas – desafiaram e desafiarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo desafiar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Desafiaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ desafiaram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Todos que os desafiaram foram destruídos.
Eles desafiaram os quatro ninjas para lutar.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Desafiarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ desafiarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Doenças desconhecidas desafiarão a ciência.
Se permitirem que um deles… nos desafie, todos eles nos desafiarão.