A forma correta de escrita é esperarmos de acordo com a Língua Portuguesa.
Ou seja, é escrito sem hífen.
Esperarmos é a primeira pessoa do plural do futuro do modo subjuntivo e o infinitivo pessoal da primeira pessoa do plural do verbo esperar.
quando nós [ esperarmos ], por [ esperarmos ] nós
Aconselho esperarmos, conforme foi dito.
Se esperarmos até amanhã, ninguém nos encontrará.
A forma esperar-mos não está correta; se procura a conjugação pronominal relexa a flexão é esperamo-nos e a conjugação pronominal recíproca é esperam-nos.
Esperamo-nos manter estáveis durante os próximos anos.
Esperam-nos coisas maiores… do que isto.