As duas formas – estivestes e estivestes – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo estar mas empregues em diferentes pessoas gramaticais.
Estivestes, terminado na letra “s”, é a segunda pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo do verbo estar
vós [ estivestes ]
Vós estivestes sempre junto de mim.
Vós estivestes no sítio onde ela foi eleita uma presidência de Conselho.
Lembrar que vós pode ser referente a vossa senhoria, vossa majestade.
Nossa Senhora das Dores, que estivestes presente no Calvário de Jesus Cristo, abençoada Sejas.
Estiveste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do indicativo do verbo estar.
tu [ estiveste ]
Além da criação, também estiveste envolvido no planeamento.
Tu estiveste sempre ao meu lado, a segurar a minha mão.
pretérito perfeito
| eu | estive |
| tu | estiveste |
| ele; ela; você | esteve |
| nós | estivemos |
| vós | estivestes |
| eles; elas; vocês | estiveram |
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado