As duas formas – estivestes e estivestes – existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo estar mas empregues em diferentes pessoas gramaticais.

Estivestes, terminado na letra “s”, é a segunda pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo do verbo estar

vós [ estivestes ]

Vós estivestes sempre junto de mim.
Vós estivestes no sítio onde ela foi eleita uma presidência de Conselho.

Lembrar que vós pode ser referente a vossa senhoria, vossa majestade.

Nossa Senhora das Dores, que estivestes presente no Calvário de Jesus Cristo, abençoada Sejas.

Estiveste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do indicativo do verbo estar.

tu [ estiveste ]

Além da criação, também estiveste envolvido no planeamento.
Tu estiveste sempre ao meu lado, a segurar a minha mão.

pretérito perfeito

euestive
tuestiveste
ele; ela; vocêesteve
nósestivemos
vósestivestes
eles; elas; vocêsestiveram

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado