As duas formas julgaste e julgas-te existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo julgar mas empregues em diferentes modos e com distintas pronúncias.
Julgaste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do modo indicativo do verbo.
tu [ julgaste ]
Tu é que julgaste!
Tu realmente julgaste que poderias vencer-me?
Fizeste o que julgaste melhor para o mundo.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
verbo julgar = emitir juízo; sentenciar; supor, conjeturar
A forma julgas-te é uma conjugação pronominal (acompanhado do pronome oblíquo “te”) do verbo – neste caso, no presente do indicativo. O pronome é usado para indicar ações relativas ao sujeito que as pratica ( tu ).
Significa que julgas a ti próprio ou de/para ti próprio.
O que é isto, julgas-te um gênio?
Julgas-te um cowboy só porque vais aos rodeos.