A forma correta de escrita é passo a passo de acordo com a Língua Portuguesa.

Ou seja, é escrito sem hífen.

Passo a passo é uma locução adverbial – significa de modo vagaroso; gradualmente; em todas as fases; de perto; a passo e passo.

Vamos passo a passo, seguindo o regulamento.
Vou explicar tudo, passo a passo.

A forma passo-a-passo não está gramaticalmente correta na Língua Portuguesa. É possível encontrar textos usando esta forma porque o uso de hífen é por vezes incoerência e confuso.

Nesse sentido o novo acordo ortográfico clarifica: nas locuções adverbiais não se emprega o hífen.

Outros exemplos:
dia a dia
fim de semanda
mano a mano
tintim por tintim