As duas formas – prepararam e prepararão – existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo preparar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.

Prepararam é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.

eles; elas; vocês [ prepararam ]

« relativo a uma situação passada ou concluída »

Os miúdos prepararam uma canção especial.
Sete anos de escola não me prepararam para isso.

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado

Prepararão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.

eles; elas; vocês [ prepararão ]

« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »

Ele e sua equipe nos prepararão para a vitória.
Os auditores prepararão um relatório o mais tardar até 30 de Junho.