A forma correta de escrita é semicírculo de acordo com a Língua Portuguesa.
Ou seja, é escrito sem hífen.
Semicírculo significa metade de um círculo delimitada por um diâmetro. O prefixo semi- exprime a ideia de meio, metade.
Sentam-se em semicírculo para encenar a peça.
Corte um semicírculo com diâmetro de 12 centímetros.
Obs:
usamos hífen quando a segunda palavra começa por “h” ou mesma vogal “i” (o que não é o caso)
Semi-círculo não está gramaticalmente correto na Língua Portuguesa.