A forma correta de escrita é bicampeão de acordo com a Língua Portuguesa.
Ou seja, é escrito sem hífen, os dois termos ficam “juntos”.
Bicampeão significa que foi campeão duas vezes, consecutivas ou não.
Assim como outras formas, usando prefixos numéricos, para o termo “campeão”.
tricampeão
tetracampeão
pentacampeão
hexacampeão
[…]
Regra: os “prefixos numéricos” não exigem hífen como o caso de bi, tri, tetra, penta, hexa etc.
Bi-campeão não está gramaticalmente correto na Língua Portuguesa.
Referências
_ Ver Lista de prefixos matemáticos.
_ Advém da construção bi + campeão.