A forma correta de escrita é estiveste de acordo com a Língua Portuguesa.
Ou seja, é escrito sem hífen.
Estiveste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do modo indicativo do verbo estar.
tu [ estiveste ]
Entendi que estiveste numa casa adotiva.
Ainda quero saber onde estiveste ontem.
Já estiveste na prisão?
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
verbo estar = associa uma característica a um ser; ser presente; permanecer; residir etc.
Estives-te não está correto na Língua Portuguesa.