As duas formas – herdaram e herdarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo herdar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Herdaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ herdaram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Tudo o que herdaram, já gastaram.
Eles herdaram essa bondade da mãe.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Herdarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ herdarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Aqueles que são dignos herdarão um mundo melhor.
Somos aqueles que, um dia, herdarão esta terra.