As duas formas – imaginaram e imaginarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo imaginar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Imaginaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ imaginaram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Nem eles imaginaram quanto virias a sofrer!
Eles nunca imaginaram que as suas intenções iriam ser analisadas desta forma.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Imaginarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ imaginarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Elas se imaginarão participando num grande show.
Estou certo de que facilmente imaginarão as consequências desse ato.