As duas formas limpaste e limpas-te existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo limpar mas empregues em diferentes modos e com distintas pronúncias.
Limpaste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do modo indicativo do verbo.
tu [ limpaste ]
Vejo que finalmente limpaste a casa.
Tu limpaste aquilo tudo!
Já limpaste a garagem?
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
verbo limpar = ato ou efeito de remover e desfazer-se das substâncias indesejáveis; tornar limpo, asseado
A forma limpas-te é uma conjugação pronominal (acompanhado do pronome oblíquo “te”) do verbo – neste caso, no presente do indicativo. O pronome é usado para indicar ações relativas ao sujeito que as pratica ( tu ).
Significa que limpas a ti próprio ou de/para ti próprio.
Primeiro, limpas-te… e depois voltas ao trabalho.
Limpas-te com uns toalhetes e avanças.