Vai ou vá?

As duas formas vai e vá estão corretas, contudo seus significados são diferentes.

Ou seja, ambas as palavras estão corretas e são formas verbais do verbo ir mas empregues em diferentes pessoas gramaticais/tempos verbais.

Vai é terceira pessoa do singular do presente do indicativo e a segunda pessoa do singular do imperativo do verbo.

Ele vai fartar-se e vai deixar-me em paz.
Ela não vai precisar disso.

Vá é a primeira e terceira pessoa do singular do presente do subjuntivo e a terceira pessoa do singular do imperativo do verbo.

Não queremos que vá pra Denver.
Talvez hoje eu vá ao teatro.

Dúvida no modo imperativo!?
No imperativo “vai” é referente a tu; “vá” é referente a ele, ela, você.

A sério, Mike, vai tu dizer-lhes.
Bom, vá você primeiro, eu vou depois.