As duas formas – jantaram e jantarão – existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo jantar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.

Jantaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.

eles; elas; vocês [ jantaram ]

« relativo a uma situação passada ou concluída »

As crianças já jantaram.
O que vocês jantaram?

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado

Jantarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.

eles; elas; vocês [ jantarão ]

« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »

Os dois jantarão aqui esta noite?
Os gêmeos não jantarão conosco esta noite.