As duas formas – lembraste e lembras-te – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as formas verbais estão corretas, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes situações.
Lembraste, sem hífen, é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do indicativo do verbo lembrar – a pronúncia é .\á, “a” aberto.
tu [ lembraste ]
Nem te lembraste de nos convidar!
Vou tratar do assunto, ainda bem que me lembraste.
Lembraste bem, já me havia esquecido dessa tarefa.
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
Lembras-te, com hífen, é a forma pronominal (verbo conjugado com pronomes pessoais átonos) – verbo lembrar-se, e conjugação é no presente do indicativo – a pronúncia é .\â, “a” fechado.
tu [ lembras-te ]
Lembras-te do que falamos?
Lembras-te de quando eras pequeno?
Faz hoje um ano, lembras-te?
presente do indicativo
| eu | lembro-me |
| tu | lembras-te |
| ele; ela; você | lembra-se |
| nós | lembramo-nos |
| vós | lembrais-vos |
| eles; elas; vocês | lembram-se |
Obs:
verbos pronominais = são aqueles que são acompanhados de um pronome oblíquo (me, te, se, nos, vos, se) e assim conjugados, é usado para indicar ações relativas ao sujeito que as pratica