As duas formas – magoaste e magoas-te – existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo magoar mas empregues em diferentes modos.

Magoaste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do modo indicativo do verbo.

tu [ magoaste ]

Temos de explicar como magoaste a perna.
Pede perdão a todos os que magoaste.
Como é que magoaste o pé?

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
verbo magoar = provocar um sentimento penoso e de irritação, produzir dor física

A forma magoas-te é uma conjugação pronominal (acompanhado do pronome oblíquo “te”) do verbo – neste caso, no presente do indicativo. O pronome é usado para indicar ações relativas ao sujeito que as pratica ( tu ).

Sai daqui ou magoas-te.
No amor, quando magoas o outro, magoas-te também a ti.