As duas formas – pisaram e pisarão – existem na Língua Portuguesa.
Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo pisar, devendo, no entanto, ser usadas em diferentes tempos gramaticais.
Pisaram é a terceira pessoa do plural do pretérito perfeito do indicativo e a terceira pessoa do plural do pretérito mais-que-perfeito do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ pisaram ]
« relativo a uma situação passada ou concluída »
Eles pisaram o risco há anos.
Fazes ideia das pessoas que já pisaram estas tábuas antes de ti?
Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
pretérito mais-que-perfeito = referente ao passado do passado
Pisarão é a terceira pessoa do plural do futuro do indicativo do verbo.
eles; elas; vocês [ pisarão ]
« relativo a uma situação/possibilidade futura ou uma incerteza »
Um dia, botas americanas pisarão em Marte.
Eles pisarão a cidade santa durante quarenta e dois meses.