As duas formas cansaste e cansas-te existem na Língua Portuguesa.

Ou seja, ambas as expressões estão corretas e são formas verbais do verbo cansar mas empregues em diferentes modos e com distintas pronúncias.

Cansaste é a segunda pessoa do singular do pretérito perfeito do modo indicativo do verbo.

tu [ cansaste ]

É verdade que cansaste de mim!
Compreendo que após 23 anos de casamento te cansaste.
Nunca te cansaste na tua empresa?

Obs:
pretérito perfeito = referente ao passado
verbo cansar = causar cansaço; fatigar; cessar; parar; deixar; enfadar-se

A forma cansas-te é uma conjugação pronominal (acompanhado do pronome oblíquo “te”) do verbo – neste caso, no presente do indicativo. O pronome é usado para indicar ações relativas ao sujeito que as pratica ( tu ).

Cansas-te muito depressa.. tens de voltar ao ginásio.
Tu cansas-te a ti própria, Maria.